En Septiembre del año 1963, con ley 14669, se establece  la elección de autoridades locales elegidas con voto popular de carácter secreto y directo, creándose la municipalidad democrática, popular y representativa que aún permanece.

En consecuencia el 1º de enero de 1964, se instalan en todo el Perú las autoridades municipales elegidas en elecciones populares por un periodo de 3 años.

Con el sustento de la legitimidad de su origen popular, empieza a germinar la idea de fortalecer el movimiento municipal peruano y es así que surge la idea de crear la Asociación de Municipalidades del Perú – AMPE, que tiene sus orígenes en la primera Asociación de Municipalidades del Perú, fundada el 24 de agosto de 1965, con Escritura Pública de Constitución otorgada en la Notaria Alfredo Aparicio Valdez.  Se constituía como órgano de asesoramiento técnico, de representación, de gestión y patrocinio de las municipalidades del Perú.

Son fines:

Esta Asociación quedó inactiva a consecuencia de la dictadura militar que eliminó las elecciones municipales instauradas en el Perú en el año 1963, designándose por más de una década a los Alcaldes, como funcionarios de "confianza" del gobierno central.

Posteriormente, con el regreso a la democracia, el segundo gobierno del Arq. Fernando Belaunde Terry restauró y convocó a elecciones municipales para elegir a alcaldes y regidores, los que una vez electos (Alcaldes), se reunieron en su I Congreso Nacional Ordinario, el mismo que por mandato expreso de los señores alcaldes asistentes, se estableció  como Congreso Constitutivo y Estatutario.  Por ello, el 1º de marzo de 1982, ante el señor Notario Dr. Ricardo Samanamud se constituye la actual Asociación de Municipalidades del Perú – AMPE. Siendo su fundador y primer Presidente el Arq. Eduardo Orrego Villacorta, Alcalde de Lima.

La AMPE se constituye como una persona jurídica de derecho público interno, sin fines de lucro, con la finalidad de prestar asesoramiento técnico, de perfeccionamiento de la legislación municipal. De gestión, de coordinación, fortalecimiento y defensa de la autonomía municipal, consagrada en la Constitución del Estado y del entonces vigente  Artículo 115º del Decreto Legislativo 051 Ley Orgánica de Municipalidades.

Desde entonces, AMPE es reconocida como la institución representativa de las municipalidades del Perú, lo que se confirma con su vigencia en las leyes, Orgánica de Municipalidades 23853 y 29792.

En el Congreso Nacional Extraordinario celebrado el 20.02.97 en la ciudad de Cajamarca se acordó modificar el Estatuto de la Asociación, el que está vigente y establece que la AMPE es una persona jurídica de derecho privado sin fines de lucro, que tiene como finalidad, entre otras: